ilPainter 是一款全自动绘画机器人，它使用丙烯颜料绘制各种后印象 主义风格的画作。它可以画一幅梵高风格的蒙娜丽莎画像，或者画一 幅就像是安迪·沃霍尔创作的奥黛丽·赫本画像。*台绘画机器人样 机目前就放在位于瑞士苏黎世的佐利可贝格的一家早前的打印店里， 它不久就会为一家大规模的家具零售商绘制一幅*的作品。 “为了创作出这些风格独特的艺术作品，待绘制的主题数据须***以矢 量、预编程的形式提供给控制器。这样，甚至在开始画画前，机器就 已经对每个笔触了如指掌。”苏黎世 OilPainter 公司 CEO Patric Luthi 说 道。“机器人在绘画时，它会逐冲程地跟随具有 11 个不同画刷宽度 的程序，反过来它又可以任意角度定位。通过将图像分为 X/Y 轴和 R 轴作为旋转画刷角，可以使用任意画刷宽度执行任何冲程。但是，与 人类画家不同，OilPainter 可以连续旋转 R 轴无需提起画刷即可画一根 完整的螺旋线或绘制一幅书法作品。” 针对高精度运动的数控伺服技术 机器在画画时，5 根主轴负责控制运动，5 根辅助轴用于调色。3 根 主轴（X、Y 和 R）须***随时完全同步。Z 轴通过画布的高度轮廓及支 撑台控制。第 5 根主轴控制画刷位置，它可以与 R 轴同步，也可以 与 R 轴不同步。 OilPainter 由 TwinCAT NC I 软件控制，Patric Luthi 解释说道：“TwinCAT NC I 控制 3 根轨迹轴和 5 根辅助轴。此外，射流轴通过主从轴相连， 而 Z 轴通过一个单独的过程实现安全控制。颜料使用高精度的医用级 泵喷涂，它们的辅助轴与 3 根主轴同时运动。而泵则使用 3 个 EL7342 2 通道直流电机控制模块进行驱动。系统在画刷前面的调色器内用泵 按比例调成任何颜色，并与运动速度完全同步 — 即使在加速或减速 时