Schunk机械抓手的主要组成结构包括三个部分：控制系统、运动机构和手部‌。这三个部分相互协作，确保机械抓手能够顺利执行各种精细动作。

1. ‌控制系统‌：控制系统相当于机械抓手的大脑，负责接收指令并发出控制命令，控制手部的动作。如果控制系统出现问题，整个抓手的工作将会受到影响，甚至可能执行错误的动作‌。

2. ‌运动机构‌：运动机构起到连接控制系统和手部的作用，控制抓取的幅度和距离，确保抓取动作的顺利进行。运动机构的性能直接影响抓取的精准性和稳定性‌。

3. ‌手部‌：手部是完成精细化工作的关键部分，负责实际的抓取动作。手部的设计和材质选择对其性能有重要影响，通常需要高精度和高强度的设计来满足各种抓取需求‌。

此外，Schunk机械抓手的控制方式包括PLC控制、触摸屏控制和伺服电机控制，这种结构使得抓手能够储存多个码垛方案，适应不同的生产需求‌。