SCHUNK机械抓手有多种运动方式，主要包括以下几种：

升降运动：机械手的升降运动是指机械手在垂直方向上的移动，通过升降机构实现，可以调整抓取位置的高度。

伸缩运动：机械手的伸缩运动是指机械手在水平方向上的延伸和收缩，通过伸缩机构实现，可以调整抓取位置的远近。

旋转运动：机械手的旋转运动是指机械手围绕某一轴线的旋转，通过旋转机构实现，可以调整抓取方向的方位。

倾斜运动：机械手的倾斜运动是指机械手在倾斜角度上的调整，通过倾斜机构实现，可以适应不同倾斜角度的抓取需求。

滑动运动：机械手的滑动运动是指机械手在平面上的滑动，通过滑动机构实现，可以实现平稳的抓取和放置。

复合运动：机械手的复合运动是指机械手同时进行多种运动的组合，如升降与旋转的结合、伸缩与倾斜的结合等，以实现复杂的抓取和搬运任务。